本实用新型公开了一种悬臂摆动式硬岩巷道掘进机，包括行走组件、机架、平移组件和切削组件；机架安装在行走组件上，平移组件包括第一油缸和悬臂座，第一油缸一端与竖直设置在机架上的支撑板连接、另一端带动悬臂座滑动设置在机架上；切削组件包括悬臂、刀盘和滚刀组件，所述悬臂一端转动安装在悬臂座上、另一端与刀盘固定连接，多组滚刀组件通过固定块均匀固定在刀盘上；悬臂座上设有驱动组件，驱动组件带动悬臂以悬臂座的滑动方向为轴线分别向两边水平转动0‑100°。本悬臂摆动式硬岩巷道掘进机，结构简单，不仅实现对岩石的快速切削，提高煤矿巷道掘进速度，而且转动灵活，并通过大范围角度的转动实现对多种巷道的掘进，适应性更强。