本公开涉及腕臂安装技术领域，具有提供了一种腕臂定位装置。该腕臂定位装置包括基板，基板上设有绝缘子定位座和腕臂管定位座，绝缘子定位座和腕臂管定位座均包括V形板，V形板的两侧均设有夹紧装置，夹紧装置包括底座和设置在底座上的伸缩件，伸缩件的端部铰接有夹板，夹板与底座之间铰接有连杆，伸缩件带动夹板围绕连杆与底座的铰接处转动，使得夹板贴合在待夹紧件的外周或与待夹紧件分离。本申请的绝缘子定位座和腕臂管定位座均采用V形板结构，可适应不同直径的待夹紧件，并通过伸缩件、连杆和夹板的配合限位待夹紧件，通用性能好，对于不同规格的腕臂，无需更换腕臂定位装置，节省设备成本。