本实用新型公开了一种腕臂检测装置，包括第一桁架、第二桁架、圆管和安装座以及两个支架，所述第一桁架的表面装配有夹持移动机构，所述第二桁架位于第一桁架的右侧位置处。通过第一桁架、第二桁架、夹持移动机构、安装座以及两个对射传感器的位置结构设计，可有效利用夹持移动机构对装配有第一定位抱箍、第二定位抱箍以及第三定位抱箍的圆管进行夹持移动，并将其摆放于两个支架的顶部之间，通过利用水平移动机构对安装座以及两个对射传感器进行移动，使其对两个射传感器掠过对应的圆管外侧，并记录对射传感器被对应抱箍所遮挡的位置，且与理论位置进行对比，从而实现对相应抱箍与圆管之间装配位置精度的自动检测。