本实用新型专利公开了二自由度灵巧型机械臂，包括限位杆、机械臂和底板，所述底板的底端均匀设置有稳定结构，所述底板的顶端通过转轴安装有第二转杆，且第二转杆一侧的底板顶端通过转轴安装有第一转杆，所述第一转杆和第二转杆通过皮带相连接，所述底板的上方设置有支撑板，且支撑板顶端的一侧安装有驱动电机，所述支撑板上方远离驱动电机的一侧设置有底座，且底座底端的两侧均安装有固定块，所述固定块的底端均延伸至支撑板的内部。本实用新型通过将装置放置在指点的位置，在装置自身的重力作用下，支撑脚发生偏移，向四周延伸，从而降低装置的重心，使得装置更加稳定，有利于增加装置的精准度。