本实用新型涉及移动机器人领域，提供了一种爬行器云台防抖装置，包括：基座、升降架、云台支座，所述云台支座通过所述升降架与所述基座连接，所述升降架上端与所述云台支座铰接，所述升降架下端与所述基座铰接，所述升降架包括主升降板、伸缩驱动杆，所述伸缩驱动杆伸缩时驱动所述云台支座升降，所述基座上靠近所述主升降板下端外侧处设置有限位靠肩，当所述云台支座升高到最高位置处时，所述主升降板抵连在所述限位靠肩上。还提供一种爬行器，包括所述的爬行器云台防抖装置。提供一种爬行器云台防抖装置及爬行器，能有效降低云台的抖动，提高拍摄效果，从而提高检测精度。