一种新型桁架式单刷自动洗车机，包括桁架结构和车身清洗刷，桁架结构由X轴横梁、Y轴横梁和Z轴立柱构成，两个X轴横梁和两个Y轴横梁首尾连接，形成矩形框架，四个Z轴立柱装在矩形框架的四个边角处，四个Z轴立柱与矩形框架之间共同围成供汽车停靠的洗车空间；矩形框架上设有用于驱使车身清洗刷沿Y轴方向运动的Y轴驱动机构、沿X轴方向运动的X轴驱动机构、沿Z轴方向运动的Z轴驱动机构、围绕Y轴进行90°转动的摆动驱动机构、围绕Z轴进行360°转动的换向驱动机构以及围绕自身轴线旋转的旋转驱动机构。本实用新型充分缩小了洗车机的体积，且工作可靠，仅需通过一个清洗刷就可完成对整个汽车车身的自动化清洗，简化了整体结构，前景广阔。