一种自动洗车机侧刷无死角清洗机构，包括侧刷、侧刷旋转驱动装置、Y轴延伸梁、Y轴滚轮Ⅱ、Y轴滚轮架Ⅱ、Y轴移动座、Y向延伸驱动装置、摆动驱动装置和X轴驱动机构。X轴驱动机构装在Y轴延伸梁顶部，用于驱使Y轴延伸梁沿X轴方向运动；Y轴滚轮架Ⅱ通过Y轴滚轮Ⅱ装在Y轴延伸梁底部，可沿Y轴延伸梁的长度方向运动，Y轴滚轮架Ⅱ底部装有Y轴移动座，侧刷旋转驱动装置装在Y轴移动座底部，侧刷端部装在侧刷旋转驱动装置转轴上；摆动驱动装置装在Y轴移动座上，驱使侧刷摆动；Y向延伸驱动装置装在Y轴延伸梁底部，用于驱使Y轴移动座沿Y轴方向运动。本实用新型能够使侧刷自动适应车身侧壁的倾斜弧面形状，从而对车身的侧壁进行彻底清洗。