本实用新型公开了一种用于工件搬运的辅助起吊悬浮机械手，包括安装框架，所述安装框架上固定连接有第一铰接耳板，所述第一铰接耳板上铰接连接有固定座，所述固定座上转动连接有多个滚轮了，所述滚轮用于装入安装在车间导轨的导槽中；所述安装框架的底部固定连接有导向箱，所述导向箱中滑动连接有上下滑动的直线导轨，所述安装框架的底部固定安装有第一气缸，所述第一气缸的缸体上端固定连接在安装框架上，所述第一气缸的活塞杆端部固定连接有第一连接板，所述第一连接板与直线导轨的下端固定连接。本实用新型通过各部件配合，增加助力机械手搬运范围。