本实用新型涉及磨除装置技术领域，尤其涉及一种焊接后内毛刺磨除装置，解决现有技术中存在除毛刺效果差、工作效率低下的缺点，包括支脚，所述支脚的顶部通过螺栓固定有工作台，所述工作台的顶部通过螺栓固定有对称布置的导柱，导柱的顶部通过沉头螺钉连接有顶板，顶板的顶部通过螺栓固定安装有气缸，通过伺服电机、驱动轴、从动轴、曲柄、连杆、连接板、滑动座以及磨除套筒等结构的设置，伺服电机启动后，一方面经同步带机构带动磨除套筒对工件表层的毛刺进行去除，另一方面利用曲柄连杆机构带动连接板和滑动座来回滑动，从而带动工件左右移动，使得工件各部分均能与磨除套筒接触，去除毛刺的效果好。