本实用新型公开了一种带摩擦片制动的直齿式回转驱动，回转支承设置在壳体内部，小齿轮两端分别通过大、小轴承固定在壳体内且小齿轮与回转支承啮合，小齿轮与马达的输出轴连接，马达与壳体连接；小齿轮设置小轴承的一端与摩擦制动器连接；定摩擦片座与小齿轮连接，定摩擦片座上设有定摩擦片，缸体底端与缸盖连接，缸体内部下部设有活塞，活塞底面与缸盖顶面之间设有弹簧，缸体内侧壁上部设有动摩擦片，动摩擦片与定摩擦片交错间隔设置，缸体下部侧壁开设有油口，缸体与壳体连接。本实用新型在与设置马达相反一端设置摩擦制动器，通过摩擦片的摩擦力锁紧小齿轮，制动小齿轮减少回转支承停止时的旋转角度，降低回转支承急停时对马达输出轴的冲击力。