本实用新型公开了一种全密封双轴承直齿式回转驱动，包括壳体、回转支承、马达和小齿轮，回转支承设置在壳体内部，回转支承包括支承内圈和支承外圈，支承外圈设置在支承内圈的周向外侧，小齿轮设置在壳体内部且与支承外圈的外齿啮合，小齿轮一端通过键与马达的输出轴连接，马达与壳体连接；支承内圈的端面与壳体之间设有壳体密封圈，支承外圈的外侧面与壳体之间设有骨架油封。本实用新型通过设置壳体密封圈、骨架油封、挡圈、马达密封圈将齿啮合的空间完全密闭，将啮合空间与外围环境隔离开，防止异物进入齿啮合的空间内，保证啮合质量，提高齿轮寿命；同时也防止内部油脂泄漏污染环境。