本实用新型公开了一种装配机器人夹持手的多角度转动机构，属于机器人技术领域，包括支撑台，所述支撑台的上端设置有竖直角度调节机构，所述支撑台的上端一侧设置有立杆，本实用新型通过伸缩气缸一伸缩带动滑动转座在限位滑轨上滑动使横梁转动，使固定头下端夹持手进行大幅度角度调节，伸缩气缸二伸缩使调节板旋转，带动固定头下端夹持手进行小幅度角度调节，调节范围增大，满足不同使用需求；本实用新型通过电机带动主动锥齿轮转动，从动锥齿轮转动使传动小齿轮旋转带动传动大齿轮旋转，传动大齿轮所在的转动台转动，大齿轮与下齿轮配合，避免转动幅度大，水平转动精准，支撑滑轨对转动台进行支撑，提高转动台的支撑稳定性。