本实用新型公开了一种远程遥控步进穿刺机器人系统，包括前端机器人台车，校准标记模块，光学深度导航相机，遥控终端模块，患者固定装置，前端机器人台车通过线缆或者无线通信方式与光学深度导航相机进行通信连接。与现有技术相比，当采用本实用新型系统中遥控进针机构进行穿刺定位时，医生可回到扫描控制室而不需要一直处于X射线辐射范围内，在控制室内操作进针机构并可查看CT机传回的实际影像，如果有偏差可以及时调整穿刺角度，本实用新型可使医生在CT室外进行操作从而避免接收X射线的辐射，同时也可方便的实现精准穿刺，提高了手术效率，降低了患者术中二次伤害的风险。