本实用新型公开了一种老人起卧辅助床，包括床架，床架包含上下设置的床板和底板，床板和底板之间通过支撑杆连接；床板包含固定床板，固定床板的尾端铰接有腿部辅助板；固定床板上靠近髋关节处铰接有上身辅助板；底板上设置有沿床架长度方向的丝杠，丝杠的一端连接有步进电机，丝杠上套设有螺母，螺母的上表面固定连接有移动凸轮，移动凸轮的前端设置有向床尾方向延伸的第一轮廓面，上身辅助板的下表面固定连接有第一驱动臂，第一驱动臂的下端抵靠在第一轮廓面上。本实用新型的老人起卧辅助床在老人起床时给老人腰部辅助力量，使老人容易坐起、站立，在老人躺下时，使老人慢速躺下，避免因快速躺下而引起中风，具有结构简单、实用性强等优点。