本实用新型公开了一种起卧辅助装置，包括床板、床架、起卧丝杠、丝杠连杆、起卧连杆、导轨和丝杠驱动，所述床板包括主床板和背板，所述主床板和背板均设于床架上，且背板与主床板铰接，所述导轨设于背板的背面，所述起卧连杆一端可移动的设于导轨上，另一端与床架铰接，所述起卧丝杠安装在床架上，并位于床板的下方，所述丝杠连杆一端与起卧丝杠的丝杠螺母连接，另一端与起卧连杆铰接，所述丝杠驱动用于驱动起卧丝杠旋转。本实用新型丝杠驱动连杆机构更结构简单，运动可靠，方便维修，成本低，起背驱动机构空间占有率小，起背角度范围大，能在任意位置自锁，大大提高了操作的安全性。