一种工件摇摆驱动机构，包括固定座、摇摆电机、减速机、主动齿轮、从动齿轮及摇摆底座；摇摆电机与减速机均固设于固定座上，摇摆电机的转轴固接主动齿轮的转动中心，摇摆底座摆动连接于固定座下方，摆动轴与摇摆电机转轴平行；从动齿轮固设于摇摆底座上并与主动齿轮啮合，构成当摇摆电机驱动主动齿轮旋转时，驱动从动齿轮连同摆动底座一起转动；还包括传感器检测架以及两传感器，传感器检测架固设于从动齿轮上，两传感器均固设于固定座上，一者对应从动齿轮的第一转动极限设置，另一者对应从动齿轮的第二转动极限设置。相比现有技术而言，本实用新型结构设计巧妙，不仅具有摇摆稳定性高、摇摆轻快等优点，且摇摆动作可实现自动控制。