本申请公开了一种焊管内壁去除毛刺柔性系统，包括除刺装置以及固定装置，所述除刺装置包括一伸入焊管内部的磨砂轮，所述磨砂轮通过螺栓可拆卸固定安装于主动轴的端部，所述固定装置包括固定支架以及固定安装于所述固定支架的夹持结构，所述夹持结构设置有4个，分别位于所述固定支架的上端、下端、左端以及右端，所述夹持结构包括固定端固定安装于所述固定支架的气缸，所述气缸的输出端轴心处形成有伸缩空腔，所述伸缩空腔中部形成有挡板，所述挡板轴心处贯穿滑动有一滑杆。本实用新型的优点在于使得钢管在垂直于钢管的平面维度可以有一定的弹性空间，防止了刚性固定可能对钢管造成的损坏。