本实用新型公开了一种多关节机械手轴承结构，包括安装法兰和滚珠，所述安装法兰的前端开设有安装孔，且安装法兰的内部活动连接有外套体，所述滚珠位于外套体的内部，且滚珠的前端固定连接有固定条，所述固定条的内部固定连接有内安装条，且内安装条的内部活动连接有盖板，所述盖板的内部活动连接有滚轮。该多关节机械手轴承结构，增添了双重轴承结构，外部为滚珠轴承，内部为滚轮固定轴承，当外部滚珠轴承在使用时卡死时，内部的滚轮轴承可继续工作，该设计可避免轴承卡死造成的装置无法工作的现象，同时通过内安装条，可确保轴承体在旋转时能够受力均匀，使得装置使用时不会发生形变和磨损等现象，提高装置使用时的寿命。