本实用新型公开了一种多关节机械手关节稳定结构，包括底座和第二转轴，所述底座的内部安装有电机，且电机的上方安置有云台转轴，所述云台转轴的上方安装有云台，且云台的前端固定有固定臂，所述云台的上方安装有第一定位轴，且第一定位轴的外壁连接有第一转轴，所述连接臂的内部设置有第三定位轴，且连接臂的下方固定有机械手，所述第三定位轴的外壁连接有第二转轴，且第二转轴的左侧连接有第二液压杆。该种多关节机械手关节稳定结构中，通过设置的云台转轴，可以方便使用者对机械手位置进行调节，通过设置的第一转轴，可以将关节臂固定，可以使关节臂随着第一液压杆伸缩而上下移动，从而提升机械手的抓取力。