本发明涉及机械手技术领域，具体为一种多关节机械手及机械手臂，包括夹板，所述夹板的截面呈U形结构，且夹板内部上下对称滑动连接有滑板，所述滑板左侧面相互靠近的位置处均固定连接有夹爪；所述夹爪相互对应的面上均固定连接有夹垫，所述夹垫的左右两端呈矩形块结构、中间位置呈圆弧形凹槽结构，所述夹垫相互对应的面上分别均匀固定连接有弹性材质的凸块；所述夹爪相互远离的一侧分别固定连接有橡胶垫，且橡胶垫左端呈凸起状。该多关节机械手及机械手臂通过齿条分别与实心齿轮、一级齿轮和二级齿轮的配合作用驱动角度调节机构的运行，从而调整夹爪的角度，实现多角度夹取工件的效果。