本实用新型公开了一种笼形无人飞行器的柔性夹持机构，包括吊桶、丝杆电机、滑块、滑轨、卡钳、机械爪平衡机构、固定架、弹簧、弹簧底座和圆柱销；滑块为屋脊形，机械爪平衡机构设于卡钳的上端部，丝杆电机与滑块的底部连接且用于驱动滑块沿滑轨上下运动，卡钳的下端部滑动设于滑块的两个坡面，两个滑轨分别滑动设置于固定架的内侧两端，圆柱销的两端分别穿设于滑轨，圆柱销可旋转地穿设于卡钳的交叉点；固定架安装于吊桶内，弹簧底座设于固定架内，弹簧的一端与弹簧底座连接，弹簧的另一端与卡钳的底部连接。该笼形无人飞行器的柔性夹持机构的目的是解决笼形飞行器无法灵活起降、续航时间短的问题。