本实用新型属于连接管臂技术领域，具体涉及一种六自由度连接管臂，包括第一万向铰链型波纹膨胀节、第二万向铰链型波纹膨胀节和一个带转向接口和直通接口的拉杆约束型波纹膨胀节，第一万向铰链型波纹膨胀节一端连接装置接口，另一端通过直管连接第二万向铰链型波纹膨胀节，第二万向铰链型波纹膨胀节的另一端连接拉杆约束型波纹膨胀节的转向接口，拉杆约束型波纹膨胀节的直通接口连接弯管形调整管，弯管形调整管的另一端连接外管接口。本实用新型适用于各种口径管路、各种流量的能源输送；既能单平面又能双平面的实现六自由度柔性补偿，易于连接管臂的现场安装定位；对装置系统的位移循环疲劳耐受，更适宜长期持续的流体输送工况场景。