本实用新型涉及一种多关节肢体康复训练系统，包括与肌肉机械运动辅助装置连接的多通道感知引领装置；所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至所述感知提示电极阵列；所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。本实用新型提供的多关节肢体康复训练系统，能够对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性，满足了实际应用需求。