本实用新型公开了一种无人驾驶公交车智能控制系统结构，它包括主控模块、环境感知模块、GPS路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块，所述主控模块分别与环境感知模块、GPS路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块电连接，主控模块使用单片机作为中央处理器完成信号的处理及控制信号的输出，对智能车的状态进行实时控制；通过无人驾驶公交车的智能控制系统的设计，使智能车能够确认自身当前位置，根据行使目标及途中情况规划、修改行车路线，行驶过程中能够可靠实现车速调节、车距保持、障碍避让、转弯、等动作。并可通过自动转向控制使身按规定路线准确稳定地行驶，安全到达目的地。