本申请实施方式提供了一种平衡装置和可移动机器人，包括：车身支架身；一对滑轨和往复机构，其中，所述往复机构用于提供与所述滑轨配合的滑块往复动力；转动连接轴，所述转动连接轴为所述车身支架与对应所述滑块之间的转动连接件；所述转动连接轴的一端垂直连接于所述滑块，所述转动连接轴连接于所述车身支架的第一位置，所述转动连接轴的轴心线与所述车身支架运动轨迹平面垂直；滑动轴，所述滑动轴垂直连接于所述车身支架的第二位置，且与所述转动连接轴平行；一对对称布置的滑轨支架，所述滑轨支架用于支撑所述滑轨，所述滑轨支架架体布置有滑动槽；所述滑动轴的两端分别与所述滑动槽匹配。以实现倾斜、平移两方面的重心调节。