本实用新型公开了密封领域的一种AGV叉车驱动单元轮毂密封结构，包括壳体，壳体内部设有输出半轴与行星架，输出半轴包括第一轴体以及第一轴体后侧呈阶梯状递降的第三轴体、第四轴体、第五轴体，行星架同轴心固设在第五轴体的外侧并与输出半轴在壳体内同步转动；第四轴体与壳体内壁之间通过润滑脂润滑的第一轴承连接，行星架与壳体内壁之间通过第二轴承连接，第一轴承与第二轴承之间的第四轴体上过盈设有油封，且油封与第一轴承、第二轴承之间设有轴向间隙。本实用新型中，第一轴承在安装时涂抹一定的润滑脂进行润滑，即可以满足使用需求，油封与第一轴承、第二轴承不接触，可避免第一轴承、第二轴承运转时的高温导致的橡胶密封件的失效。