本实用新型公开了一种预紧式攀爬履带，包括两个相互对称的履带组件，履带组件包括履带板架，履带板架的两端设置有主动轮，履带板架的一侧对称设置有两个辅助轮，两个辅助轮和两个主动轮的外壁啮合绕接有履带；两个履带组件之间还设置有攀爬板架，攀爬板架的两侧外表面均设置有齿，齿与履带啮合连接；两个履带板架的两侧还设置有横向预紧杆，通过横向预紧杆使两个履带组件连接，本实用新型适用于履带，该装置在进行使用时，不容易出现卡齿和履带脱轨的现象，且该装置中履带与攀爬板架上某个齿未啮合时，卡合块会通过在卡合槽内的移动向履带提供一个恢复力，使其后续的攀爬作业可以自动调整，同时避免硬性拉伸导致整个装置的损坏。