本实用新型公开了一种机械臂履带攀爬结构，具体涉及履带攀爬结构技术领域，包括连接板、壳体、驱动轮和传动轴，所述连接板的两侧分别固定连接有壳体，且壳体内部的一侧设置有驱动轮，所述驱动轮与壳体的一端之间固定连接有传动轴，所述连接板的内部设置有十组减震结构，所述壳体顶部的一端之间设置有清理结构，所述驱动轮外部的一侧之间设置有多组履带板，所述履带板一侧之间的两端分别设置有卡合结构。本实用新型通过在连接板的内部设置有十组减震结构，当本装置路遇崎岖的地形时，滑槽内部的导向轮首先感受震动，其顶端的支撑杆便于活动腔室的内部挤压缓冲弹簧以缓解大部分的外力冲击，通过两端对向地支撑夹持可有效确保内部结构运行的平稳性。