本实用新型公开了一种便于攀爬的机械手臂，包括驱动部和机械部，驱动部包括控制器、驱动电机、转轴和真空发生器，驱动电机与转轴的一端连接；机械部包括机械前臂、机械手腕、机械手掌和机械手指；机械手腕连接机械前臂和机械手掌，机械手腕与转轴的另一端连接，驱动电机开启时转轴转动带动机械手掌沿所述机械前臂转动；机械前臂包括外套管和内杆，内杆滑动连接于外套管中，内杆下端连接液压活塞缸，液压活塞缸置于外套管中；机械手指固定端安装于机械手掌上，机械手指活动端设有吸盘，吸盘连接有真空发生器；驱动电机、液压活塞缸和真空发生器均与控制器连接。本机械手臂安装于具有擦洗功能或运输功能的机器人上，以实现代替人工完成的高空作业。