本实用新型提供一种煤矿井下钻孔轨迹测量装置，其包括：底支撑架，其与钻孔位置所在平面贴合并固定在待测量钻孔孔洞的外围位置；角度测量转动辊，其水平设置且位于所述底支撑架的上方，其上固定有一竖直套筒，所述竖直套筒下方伸入所述至待测量钻孔孔洞内，所述角度测量转动辊的一个端面上标注有角度刻度尺；两个支撑套筒，其固定在所述底支撑架的上端面，分别套设在所述角度测量转动辊的前后两端并与其通过轴承连接；深度测量杆，其插入至所述竖直套筒内，且所述深度测量杆上标有深度刻度尺。本实用新型提供的煤矿井下钻孔轨迹测量装置，通过角度测量转动辊和深度测量杆分别进行角度和深度的测量，二者先后进行，无需二次操作，提高工作效率。