本发明涉及一种创建一个或多个经注释感知输入的计算机实施方法，该方法包括：在注释计算机系统中：接收多个捕获帧，每一帧均包括3D结构点集，其中捕获公共结构组件的至少一部分；计算多帧中至少一个参考帧内的参考位置；通过基于该帧内的参考位置选择性提取参考帧的3D结构点来生成公共结构组件的3D模型；基于3D模型与多帧的目标帧中公共结构组件自动对齐，确定该目标帧内3D模型的对齐模型位置；将对齐模型位置的注释数据与该目标帧的至少一个感知输入相关联地存储在计算机存储器中，以便注释其中的公共结构组件。