提供一种点云数据相同性估计装置及点云数据相同性估计系统，其针对与点云数据相关的信息提高相同性评价的精度。该点云数据相同性估计装置用于对作为两个三维点云数据的来源的对象物的相同性进行估计，该装置包括：点云数据取得部，取得由三维点云数据组成的第一点云数据和第二点云数据；第一神经网络，输入与第一点云数据相关的信息并输出第一点云数据特征量；第二神经网络，输入与第二点云数据相关的信息并输出第二点云数据特征量；以及相同性评价部，基于所述第一点云数据特征量和所述第二点云数据特征量，输出与所述第一点云数据与所述第二点云数据的相同性相关的评价，其中，所述第一神经网络与所述第二神经网络彼此共享权重。