提供用于引导工具的移动的系统和方法。所述系统包括工具和操纵器。引导处理程序获得所述工具的目标状态，并且基于所述目标状态和所述工具的当前状态来生成虚拟约束。约束求解器基于所述虚拟约束计算适于将所述工具朝向所述目标状态吸引或将所述工具排斥远离所述目标状态的约束力。虚拟模拟器基于所述约束力以及来自一个或多个传感器的输入在虚拟模拟中模拟所述工具的动态学，以输出命令姿势。所述控制系统命令所述操纵器基于所述命令姿势来移动所述工具，以由此向所述用户提供引导所述用户将所述工具放置在所述目标状态或背离所述目标状态放置的触觉反馈。