控制手术器械
公开
摘要
一种用于响应于远程外科医生输入装置的操纵而控制手术器械的操纵的控制系统。所述手术器械包括末端执行器，所述末端执行器具有由铰接联接件连接到轴的可相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件。控制系统从外科医生输入装置接收(i)改变末端执行器的取向，以及(ii)相对于彼此打开第一末端执行器元件和第二末端执行器元件的命令。响应于改变末端执行器的取向的命令，控制系统确定铰接联接件的纵向轴线与末端执行器之间的角度θ。响应于打开第一末端执行器元件和第二末端执行器元件的命令，控制系统确定第一末端执行器元件与第二末端执行器元件之间的打开角控制系统将θ与铰接联接件的纵向轴线与末端执行器之间的最大角度θmax进行比较，并且如果θ>θmax，则驱动第一末端执行器元件和第二末端执行器元件旋转，使得(i)铰接联接件的纵向轴线与末端执行器之间的角度为θmax，并且(ii)第一末端执行器元件与第二末端执行器元件之间的打开角为
基本信息
专利标题 ：
控制手术器械
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114630636A
申请号 ：
CN202080073857.X
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2020-10-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
戈登·托马斯·迪恩格雷厄姆·约翰·威奇
申请人 ：
CMR外科有限公司
申请人地址 ：
英国剑桥
代理机构 ：
北京东方亿思知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
柳春雷
优先权 ：
CN202080073857.X
主分类号 ：
A61B34/30
IPC分类号 ：
A61B34/30
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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