一种用于响应于远程外科医生输入装置的操纵而控制手术器械的操纵的控制系统，所述手术器械包括由铰接联接件连接到轴的可相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件，所述铰接联接件包括第一关节，所述第一关节可由第一对驱动元件驱动，以便允许所述第一末端执行器元件旋转，以及第二关节，所述第二关节可由第二对驱动元件驱动，以便允许所述第二末端执行器元件旋转，所述控制系统被配置成：在时间t检测所述外科医生输入装置的配置变成夹持配置；通过命令向所述第一对驱动元件和所述第二对驱动元件施加夹持力，对所述外科医生输入装置的配置变成所述夹持配置进行响应，以便使所述第一末端执行器元件和第二末端执行器元件通过夹持闭合力在相对的旋转方向上朝向彼此旋转到闭合配置；以及如果在时间t+T，所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件仍处于所述闭合配置中，则命令减小向所述第一对驱动元件和所述第二对驱动元件施加的力，从而使所述第一末端执行器元件和第二末端执行器元件随后通过减小的闭合力保持在另一闭合配置中。