本发明所描述的技术涉及基于与所在环境中的物体相关的重叠区域来修改诸如自动驾驶车辆的车辆行驶路线。在示例中，地图数据可部分地用于为自动驾驶车辆产生初始行驶路线以使其依循行驶并穿过所在环境。在某些情况下，可基于对物体的检测产生让路行驶路线，并且自动驾驶车辆可对成本函数进行评估以确定执行让路还是依循初始行驶路线。在类似的方式中，自动驾驶车辆可确定交叉路口中的两条车道的会合位置，并且使用会合位置来更新重叠区域的范围，以防止自动驾驶车辆阻塞交叉路口和/或在会合时提供足够的空间来对迎面而来的车辆进行让路。