本发明涉及一种圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器，属于减速器领域。该减速器采用两个做偏心运动的行星轮组成N型组合轮系来实现减速。所采用的行星轮和内齿轮齿廓均由内、外双摆线组合形成，且传动过程中始终为行星轮齿顶与内齿轮齿顶啮合，提高了减速器的传动效率，减缓了减速器的精度衰减；通过调节齿轮参数可实现大重合度传动，同时内齿轮可实现整体加工，避免了现有RV减速器中针齿的高精度装配。此外，通过圆柱环槽等速机构将运动和动力从行星轮传递至输出法兰，传动效率高，多组圆柱环槽机构配合可形成类似轴承的多滚动体误差均化效应，提高了传动精度。整个结构简单紧凑，解决了现有技术中应用局限的缺陷。