本公开涉及一种多节臂同步伸缩机构及消防车。多节臂同步伸缩机构包括：多节伸缩臂段，包括逐级嵌套安装的首节臂段、末节臂段和至少一节臂段；和至少一个展臂组件，被配置为使多节伸缩臂段中的全部臂段或相邻的部分臂段同步展开，每个展臂组件包括：第一滑轮，安装在至少一节臂段中的一个臂段上；第一绳索，一端与套在一个臂段外侧的第一相邻臂段的臂尾连接，另一端绕经第一滑轮，并与一个臂段内侧套接的第二相邻臂段的臂尾连接；第一调节结构，连接在第一滑轮和一个臂段之间，被配置为调整第一滑轮相对于一个臂段的位置；和第二调节结构，连接在第一绳索的至少一端，被配置为调节第一绳索的长度。本公开实施例结构更紧凑且伸缩更稳定。