堆垛机自动认址装置及认址方法。堆垛机自动认址装置包括堆垛机载货台、左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器和控制器；左侧视觉传感器设置于载货台左侧，右侧视觉传感器设置于载货台右侧；左侧视觉传感器、右侧视觉传感器安装于堆垛机载货台上。所述左侧视觉传感器和右侧视觉传感器识别货架上标识物相对于左侧视觉传感器和右侧视觉传感器的坐标位置；所述的货架上标识物为货架上自带的规则孔、洞、或贴着的标识物。认址方法：运行至某一货位时，能同时认址水平与垂直坐标，同时认址堆垛机左侧与右侧货位，认址效率高，认址精度可以达到1mm以内。对于货位多的大型立体仓库，能大幅提高认址效率。