本发明公开了一种堆垛装置及堆垛方法。该堆垛装置包括AGV叉车，AGV叉车上设有运动控制器；至少一个检测组件，检测组件设置于AGV叉车的至少一侧，并与运动控制器电连接，以检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量并反馈位置偏移量给运动控制器；运动控制器用于根据位置偏移量控制AGV叉车进行运动补偿，以调节待码垛料箱与已码垛料箱之间的相对位置。该堆垛装置能够在待码垛料箱进行码垛之前，利用检测组件进行位置检测，以得出待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量，从而能够根据该位置偏移量利用运动控制器进行运动补偿，以使得待码垛料箱能够准确地放置于已码垛料箱上方，提高了码垛的准确性、稳定性和安全性。