一种基于记忆合金的梯度吸能内芯行星探测缓冲着陆腿，包括主缓冲器连接件，主缓冲器连接件与压力传感器连接，压力传感器与传感器下连接件相连，外筒首端与传感器下连接件连接，外筒内壁设有加热层，内筒滑动滑动连接在外筒内部，内筒首端设有活塞，内筒末端通过球形铰杆转动连接有足垫，外筒内部活塞与传感器下连接件之间连接设有第一吸能内芯和第二吸能内芯，外筒侧壁连接有贯穿至外筒内部的液体导管，导热液填充在外筒内部活塞与传感器下连接件之间并能在液体导管内流通，该着陆腿具备较强的运动过程中着陆器能量吸收能力以及形状自恢复能力，因其具有形状记忆恢复功能，故使得此着陆腿可以重复使用，便于回收二次利用。