本发明公开一种负压驱动环状微楔形刚毛束吸盘及其制备方法，涉及环状微楔形刚毛束吸盘技术领域，吸盘包括吸盘本体，吸盘本体的中部开设有负压腔，负压腔顶部与真空气路连接；负压腔的底部设置有变形层，吸盘本体的底部设置有环状微楔形刚毛束，变形层位于环状微楔形刚毛束的中部。制备方法包括选取模具材料；机械加工制备模具，在模具表面加工出环状微楔形结构；将液体硅胶材料浇注在模具上具有环状微楔形结构的区域，经真空脱气泡处理；将吸盘本体的底部覆盖于模具表面上，常温下待液体硅胶完全固化后，将吸盘本体从模具表面移除，或将环状微楔形刚毛束通过胶水粘贴于吸盘本体的底部。本发明实现环状微楔形刚毛束的平稳切向加载、卸载的过程。