本发明公开了一种固定翼无人机连续自动弹射装置及其控制方法，装置包含连续传送装置、机架组件、弹射复位装置、上架装置和控制模块；连续传送装置包含链式传送带、N个伸缩杆和N个吊架；机架组件包含基座、架体、固定杆和液压伸缩杆；弹射复位装置包含滑车、第一至第四换向滑轮、轨道车、拉绳、绞盘、绞盘绳、第一电机、离合器、第一主动齿轮、第一至第四传动齿轮和橡筋绳；上架装置包含壳体、第一至第二顶杆、第二电机、第二主动齿轮、传动轴、第五至第七从动齿轮。本发明实现了无人机自动上架弹射以及复位后再次弹射，解决了当下固定翼无人机弹射前准备时间长、需要人员配合完成上架、弹射后需要人工复位，以及两次弹射间隔长的问题。