一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法
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摘要
本发明涉及一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法，包括：控制机器人携带移动探针以多种姿态接触固定探针，得到多个工具中心点坐标，采用Ransac算法和最小二乘法球心拟合完成固定探针位姿辨识；将打磨轮固定于机器人末端，对连接轴和打磨轮的交界圆选多个位置点分别接触固定探针，经机器人基坐标系向Too l 0转换得到多个位置点在Too l 0下的坐标；对多个位置点坐标采用Ransac算法和最小二乘法平面拟合得平面法向量记为X轴，以X轴为基准，对Too l 0下Z’轴施密特正交化得Z轴，右手定则得Y轴；对多个位置点坐标圆心拟合得交界圆圆心坐标，由打磨轮平均半径R可得磨削点位置坐标。本发明可有效解决目前打磨轮位姿辨识误差大、稳定性低、不利于实际生产加工的问题。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112936274A
申请号 ：
CN202110159052.3
公开（公告）日 ：
2021-06-11
申请日 ：
2021-02-05
授权号 ：
CN112936274B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
朱大虎吕睿王周君田林雳华林
申请人 ：
武汉理工大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
代理机构 ：
武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
陈建军
优先权 ：
CN202110159052.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J11/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210205
申请日 : 20210205
2021-06-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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