本发明涉及机器人定位领域，公开了一种定位传感器时延标定方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取指定时间周期内机器人的第一运动位姿数据和第二运动位姿数据；根据第一运动位姿数据判断机器人是否发生位置变化；若机器人发生位置变化，根据预设采样频次从第一运动位姿数据提取第一运动位姿数组，从第二运动位姿数据提取第二运动位姿数组；根据第一运动位姿数组生成第一运动数组，根据第二运动位姿数组生成第二运动数组；根据第一运动数组和第二运动数组确定外部传感器与内部传感器之间的时延。本发明通过算法解决位姿数据不精确的问题，有效地减少了硬件成本。