一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法
授权
摘要
本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本发明在实际工业中具有应用参考价值，不仅可以缩短工程师规划调试时间，还可以提高机器人的工作效率。
基本信息
专利标题 ：
一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113325799A
申请号 ：
CN202110180287.0
公开（公告）日 ：
2021-08-31
申请日 ：
2021-02-08
授权号 ：
CN113325799B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
张邦成赵航尹晓静柳虹亮杨磊孙建伟常笑鹏陈司昱邵昱博张子强夏奇
申请人 ：
长春工业大学;一汽模具制造有限公司
申请人地址 ：
吉林省长春市朝阳区延安大街2055号长春工业大学
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202110180287.0
主分类号 ：
G05B19/19
IPC分类号 ：
G05B19/19
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B19/00
程序控制系统
G05B19/02
电的
G05B19/18
数字控制，即在特殊机床中的自动操作机器，例如在1个制造设施中通过以数字形式的程序数据来执行定位、移动或协调操作
G05B19/19
以定位或轮廓控制系统为特征的，例如控制从1个程序点到另1个的位置或控制沿1个程序的连续路径的移动
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-09-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 19/19
申请日 : 20210208
申请日 : 20210208
2021-08-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
