本发明公开了一种护盾式TBM循迹控制方法及系统，包括获取撑紧盾及后配套台车朝向稳定器油缸前进时的前进轨迹；根据沿伸缩盾周向设置的若干个推进油缸中任意一个的行程对前进轨迹进行分段，得到多个分段区间；根据分段区间和推进油缸的预设同步缩回时间得到各个推进油缸在各分段区间中的缩回速度，控制各个推进油缸以各段分段区间中的缩回速度分段退回。应用该方法和系统，相较于现有技术中调向时推进油缸直接缩回、导致撑紧盾不能参照预设轨迹前进、与洞壁发生碰撞的情况，实时修正各推进油缸运动速度，保证各分段区间内推进油缸运行时间同步，从而实现撑紧盾精准跟随前进轨迹运行；提高TBM的使用寿命，提高施工效率，缩短施工工期。