本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种清洁控制方法、装置、系统及存储介质，用于根据刮板与各喷水点之间的实时相对位置关系控制各喷水点进行喷水作业，提高清洗精准性，以及减少水资源的浪费。清洁控制方法包括：当检测到移动机器人行进至基站的预设位置时，将刮板复位至基准初始位置，基准初始位置位于基站中刮板轨道的第一端点；控制刮板沿着刮板轨道进行一次往复运动，并在往复运动过程中根据刮板与各喷水点之间的实时相对位置关系，控制刮板轨道两侧的各喷水点进行喷水作业；当刮板从刮板轨道的第二端点返回至基准初始位置时，对清洁次数加1，清洁次数的初始值为预设值。