本发明实施例提供一种液压系统控制方法、装置、系统及存储介质，属于自动控制技术领域，方法应用于非对称缸液压系统，非对称缸液压系统包括液压缸，该方法包括：获取液压缸位移输入的偏差和偏差变化率，采用基于参数优化方法的模糊PID控制器，对偏差和偏差变化率进行速度和位置的分析处理，得到理论控制，从而基于非对称缸液压系统的数学模型，结合液压缸受到的外负载力，得到负载力补偿，进而结合负载力补偿量和理论控制量，得到液压缸控制量，实现速度和位置的同时控制，以及能够消除外负载变化对速度的影响，从而能够改善对称阀控非对称缸的非对称问题，进而提高控制效果。