一种传动机构进给率规划方法，应用于具有一或多轴的传动机构，包括：设定路径，并于路径上设置复数粗插值点；基于各粗插值点的三维空间信息、逆向运动学函式、微分手段及动态方程式计算各轴在各粗插值点上的轴位置、轴速度、轴加速度及轴转矩；基于轴速度、轴加速度及轴转矩计算传动机构于各粗插值点上的初始进给率上限；基于轴加速度及轴转矩执行双向扫描演算法，以更新各粗插值点上的进给率上限；取得各粗插值点上的初始进给率上限、顺向扫描结果及逆向扫描结果中最小者为传动机构的工具于各粗插值点上的最终进给率。